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感知距離和深度，對多數人的雙眼來說都是輕鬆而自然的。但是讓智慧型手機或者汽車上的攝像頭也探測到環境深度特徵，可並不容易。普通的攝像頭無法單獨完成這一任務，必須依靠深度傳感器。目前市面上 3D 深度傳感器大概有幾種方案： 目前市面上 3D 深度傳感器大概有幾種： 雙目方案（Stereo）、結構光方案（Structure Light）、飛光時間方案（Time of Flight）；其他：毫米波，雷射雷達（LiDAR）說到手機3D傳感器就必須要提TOF,繼結構光技術之後的新的技術升級。 前 3 種都是消費級產品比較常用的方案，也有很多模組公司單獨為開發者定製模組；第 4 種毫米波和雷射雷達多應用在現在比較火的自動駕駛領域。以下主要介紹飛行時間方案。 ... 不同於使用2D圖像來推算3D資訊，ToF技術也是機器視覺工業的重要里程碑，它用的是光在空間中飛行的時間乘以光的速度，得到我們和被測物體之間的距離。因其只需要使用低成本的CMOS傳感器和主動光源技術就能提供3D場景的距離景深資訊。此外，不同於單點逐點掃描方式，ToF是每個圖元都能測量對應目標體的亮度和反射回來的到達時間，從而計算出該點對應的距離景深。ToF提供了視角範圍內場景的整個解析度的距離景深資料。該技術結構簡單，容易使用，不依賴環境光，且兼具高精度和高幀率。 手機加入了基於 ToF 技術的 3D 傳感器，就能夠完成 3D 拍照、3D試衣、繪製 3D 模型和帶來 3D 體感遊戲等體驗。 也就是拍出的照片更加立體感！ TOF 傳感器上會有一個紅外 LED 或 VCSEL 發射光源，高頻發射一個亮光源。亮光源打到被測物體之後，先打到的部分就先反射回來，後打到的部分就後反射回來，這樣反射回來的光就會形成被測物體表面形成的形狀。 然後 TOF 傳感器上面的 CCD（Charge Coupled Device）傳感器，就會以極高的頻率把變形的亮光源進行切割，每一幀畫面都分時地切割。這樣我們就會收集到每一幀畫面和之前發射面光源的時間差，利用這個時間差就可以計算出每一張畫面跟 TOF 傳感器之間的距離，從而看出物體的深度信息。 其實 TOF 這個詞包含了很多種傳感器，有亮光源的、有光束的，之前提到的毫米波雷達其實也是一種。光就是電磁波，毫米波雷達就是一種電磁波，通過發射返回的時間來計算距離。 包括現在智能駕駛用比較多的雷射雷達也是 TOF 的原理，它的雷射發射器 360 度旋轉，這樣就可以取得 360 度的視野深度信息。 三種技術的技術對比： ...

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